ros melodic install

## ros 설치 환경

Jetson AGX Xavier (Ubuntu 18.04, cuda 10.2)

 

www.ros.org/

ROS.org | Powering the world's robots

ros 사이트 참고해서 작성한 글이고 모두 터미널에서 작동 시킵니다.

# 기본 세팅

 

1. $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. $ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. $ sudo apt update

 

# Ros 설치

1. $ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

2. $ sudo apt install python-rosdep

3. $ sudo rosdep init     # ros 의존성 초기화

4. $ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc      # 환경변수 설정

5. $ source ~/.bashrc

6. $ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7. $ rosdep update    # ros의존성 update

 

# 작업환경 초기화

1. $ mkdir -p catkin_ws/src

2. $ cd catkin_ws/

3. $ catkin_make  

※ 이 때 catkin_make로 한 번 하면 build가 아닌 catkin_make로 통일해줘야한다.

만약 통일하지 않으면 catkin clean 해야한다. (catkin 초기화)

 

# 제대로 설치되었는지 Test

1. roscore

2-1. rqt

2-2 rviz

 

모두 정상작동하면 정상적으로 설치 (roscore 작동 후 rqt or rviz 실행)